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Lawrence Technological University
Viper II
IGVC 2009 Autonomous Vehicle
Team Members
Gary Givental, Philip Munie, Shawn Ellison, Brandon Bell, Ze Cheng, Taiga Sato, Bryan Koroncey, Nathan Lucas
Faculty Advisor Statement
1
I, Dr. CJ Chung of the Department of Math and Computer Science at Lawrence Technological University, certify that the
design and development on Viper II has been significant and each team member has earned credit hours for their work.
__________________________________ _________________________
Dr. CJ Chung (chung@ltu.edu, 248-204-3504) Date
1
Co-advisor: Dr. Lisa Anneberg, Department of ECE
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Inhaltsverzeichnis

Seite 1 - Viper II

Lawrence Technological University Viper II IGVC 2009 Autonomous Vehicle Team Members Gary Givental, Philip Munie, Shawn Ellison, Brandon Bell, Z

Seite 2

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 10 5.4 Motor Control Module The mo

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 11 5.5.3 Image Processing For this

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 12 5.5.6 Blob Detection Blob detec

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 13 Figure 13: Two Goal Node Che

Seite 6

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 14 Light blue boxes represent wayp

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 15 5.7.3 Challenges Encountered Th

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 16 Component Retail Total Cost Tea

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Lawrence Technological University Viper II IGVC 2009 Autonomous Vehicle Team Members Gary Givental, Philip Munie, Shawn Ellison, Brandon Bell, Z

Seite 10 - 5.4 Motor Control Module

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 2Table of Contents 1. Introduction

Seite 11 - 5.5.5 Hough Transform

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 31. Introduction For the 2009 Inte

Seite 12 - 5.5.8 Goal Node Selection

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 2Table of Contents 1. Introduction

Seite 13 - 5.6.1 Waypoints Scheduling

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 4Since a large team required more

Seite 14 - 5.7 JAUS Challenge Details

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 53.4.2 Software Testing The team p

Seite 15 - 6.4 Vehicle Cost Summary

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 6MPH (at 248 RPMs). Thus, these m

Seite 16 - 8. References

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 74.3 Electrical System 4.3.1 Power

Seite 17

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 8 4.3.3 Power Distribution Viper I

Seite 18

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 9 Figure 6: High Level Software D

Seite 19 - 3. Design Process

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 10 5.4 Motor Control Module The mo

Seite 20 - 3.4 Testing Process

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 11 5.5.3 Image Processing For this

Seite 21 - 4. Hardware Design

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 12 5.5.6 Blob Detection Blob detec

Seite 22 - 4.2 Motors and Electronics

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 13 Figure 13: Two Goal Node Che

Seite 23 - 4.3 Electrical System

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 31. Introduction For the 2009 Inte

Seite 24 - 5. Software Design

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 14 Light blue boxes represent wayp

Seite 25 - 5.2 Sensor Fusion

VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 15 5.7.3 Challenges Encountered Th

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 16 Component Retail Total Cost Tea

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Lawrence Technological University Viper II IGVC 2009 Autonomous Vehicle Team Members Gary Givental, Philip Munie, Shawn Ellison, Brandon Bell, Z

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 2Table of Contents 1. Introduction

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 31. Introduction For the 2009 Inte

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 4Since a large team required more

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 53.4.2 Software Testing The team p

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 6MPH (at 248 RPMs). Thus, these m

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 74.3 Electrical System 4.3.1 Power

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 4Since a large team required more

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 8 4.3.3 Power Distribution Viper I

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 9 Figure 6: High Level Software D

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 10 5.4 Motor Control Module The mo

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 11 5.5.3 Image Processing For this

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 12 5.5.6 Blob Detection Blob detec

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 13 Figure 13: Two Goal Node Che

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 14 Light blue boxes represent wayp

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 15 5.7.3 Challenges Encountered Th

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 16 Component Retail Total Cost Tea

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Lawrence Technological University Viper II IGVC 2009 Autonomous Vehicle Team Members Gary Givental, Philip Munie, Shawn Ellison, Brandon Bell, Z

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 53.4.2 Software Testing The team p

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 2Table of Contents 1. Introduction

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 31. Introduction For the 2009 Inte

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 4Since a large team required more

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 53.4.2 Software Testing The team p

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 74.3 Electrical System 4.3.1 Power

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 8 4.3.3 Power Distribution Viper I

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 9 Figure 6: High Level Software D

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 10 5.4 Motor Control Module The mo

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 11 5.5.3 Image Processing For this

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 6MPH (at 248 RPMs). Thus, these m

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 12 5.5.6 Blob Detection Blob detec

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 13 Figure 13: Two Goal Node Che

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 14 Light blue boxes represent wayp

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 15 5.7.3 Challenges Encountered Th

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 16 Component Retail Total Cost Tea

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Lawrence Technological University Viper II IGVC 2009 Autonomous Vehicle Team Members Gary Givental, Philip Munie, Shawn Ellison, Brandon Bell, Z

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 2Table of Contents 1. Introduction

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 31. Introduction For the 2009 Inte

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 4Since a large team required more

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 53.4.2 Software Testing The team p

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 74.3 Electrical System 4.3.1 Power

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 6MPH (at 248 RPMs). Thus, these m

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 74.3 Electrical System 4.3.1 Power

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 8 4.3.3 Power Distribution Viper I

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 9 Figure 6: High Level Software D

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 10 5.4 Motor Control Module The mo

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 11 5.5.3 Image Processing For this

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 12 5.5.6 Blob Detection Blob detec

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 13 Figure 13: Two Goal Node Che

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 14 Light blue boxes represent wayp

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 15 5.7.3 Challenges Encountered Th

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 8 4.3.3 Power Distribution Viper I

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VIPER IIVIPER IIVIPER IIVIPER II 16 Component Retail Total Cost Tea

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